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Configurando mBlock

Conoce el entorno de programación gráfico de mBlock y aprende como conectar tu Ultimate 2.0

Ejecuta Código: Encoder

¡A Programar!

 

En esta sección aprenderemos a utilizar encoder que nuestro robot Ultimate utiliza para poder mover sus motores de una manera precisa y que nos permitirá realizar maniobras con gran precisión.

La tarea consta de mover nuestro robot a una posición 360 grados con una velocidad de 180 RPM, al termino de los 360 grados el robot moverá de arriba hacia abajo su brazo y así finalizar con la tarea.

Como primer dato necesitamos el diámetro de la llanta del Ultimate para después obtener el perímetro y hacer una regla de tres que nos permita conocer la distancia que recorrerá el robot en 360 grados que es una vuelta de ambas llantas

Como podrás observar, de acuerdo a los cálculos realizados en la parte de arriba podemos llegar a la conclusión que nuestro robot recorrerá 17 cm aproximadamente al girar los motores una vuelta de 360 grados.

Este tutorial te guiará en la escritura del código para lograrlo, ¡hagámoslo! 

  1. Verifica que aparezca "Puerto Serie Conectado" en la barra de titulo de lo contrario, de lo contrario regresa al apartado Conecta tu Ultimate 2.0.

P = pi*D

P = 3.1416*5.5 cm

P = 17.27 cm

17.27 cm = 360 grados

Programas Simples

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  2. Podemos comenzar a programar la estructura inicial del código con el bloque "Al presionar"

 

seguido de los bloques "establecer codificador del motor" en el puerto 1 y 2, en este caso indicaremos que se movera 360 grados a una velocidad de 180 RPM

 

coloca un "espera" que dure 1 segundo para mantener una posición ese tiempo y posteriormente hacer la siguiente

 

Después coloca los mismos bloques para ambos motores pero los grados en negativos para que haga un movimiento de reversa y regrese a su posición inicial 

 

al final colocamos un "esperar" de 1 segundo para pasar al siguiente movimiento

hasta esta parte tenemos el siguiente código:

 

Si presionaras el bloque "Al presionar" así como tienes tu código, el robot hará el movimiento de ir hacia adelante y regresar durante 1 segundo cada movimiento, pero si queremos ver este movimiento repetitivo debemos utilizar el bloque "repetir" y lo repetiremos este movimiento 4 veces

!Pruébalo¡

Y te invito a cargarle el código directamente a tu robot para que se mueva inalambricamente, solo tienes que sustituir el bloque "al presionar" por "Programa de MegaPi".

No olvides utilizar una batería para verlo trabajar de manera inalámbrica.

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