Ultimate 2.0
Introducción
Ejecuta Código: Encoder
¡A Programar!
En esta sección aprenderemos a utilizar encoder que nuestro robot Ultimate utiliza para poder mover sus motores de una manera precisa y que nos permitirá realizar maniobras con gran precisión.
La tarea consta de mover nuestro robot a una posición 360 grados con una velocidad de 180 RPM, al termino de los 360 grados el robot moverá de arriba hacia abajo su brazo y así finalizar con la tarea.
Como primer dato necesitamos el diámetro de la llanta del Ultimate para después obtener el perímetro y hacer una regla de tres que nos permita conocer la distancia que recorrerá el robot en 360 grados que es una vuelta de ambas llantas
Como podrás observar, de acuerdo a los cálculos realizados en la parte de arriba podemos llegar a la conclusión que nuestro robot recorrerá 17 cm aproximadamente al girar los motores una vuelta de 360 grados.
Este tutorial te guiará en la escritura del código para lograrlo, ¡hagámoslo!
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Verifica que aparezca "Puerto Serie Conectado" en la barra de titulo de lo contrario, de lo contrario regresa al apartado Conecta tu Ultimate 2.0.
P = pi*D
P = 3.1416*5.5 cm
P = 17.27 cm
17.27 cm = 360 grados
Programas Simples
Crea rutinas de movimiento e iluminación y dale vida a tu Ultimate 2.0 programando en mBlock
2. Podemos comenzar a programar la estructura inicial del código con el bloque "Al presionar"
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seguido de los bloques "establecer codificador del motor" en el puerto 1 y 2, en este caso indicaremos que se movera 360 grados a una velocidad de 180 RPM
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coloca un "espera" que dure 1 segundo para mantener una posición ese tiempo y posteriormente hacer la siguiente
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Después coloca los mismos bloques para ambos motores pero los grados en negativos para que haga un movimiento de reversa y regrese a su posición inicial
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al final colocamos un "esperar" de 1 segundo para pasar al siguiente movimiento
hasta esta parte tenemos el siguiente código:
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Si presionaras el bloque "Al presionar" así como tienes tu código, el robot hará el movimiento de ir hacia adelante y regresar durante 1 segundo cada movimiento, pero si queremos ver este movimiento repetitivo debemos utilizar el bloque "repetir" y lo repetiremos este movimiento 4 veces
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!Pruébalo¡
Y te invito a cargarle el código directamente a tu robot para que se mueva inalambricamente, solo tienes que sustituir el bloque "al presionar" por "Programa de MegaPi".
No olvides utilizar una batería para verlo trabajar de manera inalámbrica.
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